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鑄造行業是工業的基礎行業，也是一個自動化、信息化程度比較低的行業。隨著鑄件打磨工人的招工越來越難，客戶對綠色環保生產的要求，以及對打磨后的鑄件的加工質量和一致性的要求的提高，人們對鑄件打磨自動化，機器代人的需求越來越成為鑄造行業的剛需，打磨機器人應運而生。

鑄件自動打磨設備主要分兩種：

1.  運動末端夾持打磨工具（砂輪或磨棒）貼近工件，

2.  運動末端夾持工件貼近接觸打磨工具。  

為了從機械上讓設備滿足柔性，人們增加了閉環浮動機構、開環浮動機構、軸向浮動打磨工具、徑向浮動打磨工具等。若從機械上滿足柔性，必然以犧牲設備的剛性為代價。研究人員經過分析發現，若從控制系統中改進控制算法來進行自適應控制加工表面的力矩，使設備控制器具有力覺控制功能，在需要剛性的表面快速按設計軌跡磨削，達到表面加工質量； 在需要柔性加工時根據伺服電機的力矩反饋，或力覺傳感器的反饋，及時改變控制策略，保持加工過程的受力恒定，從而滿足柔性的要求。

打磨機器人設備的控制系統一般包括打磨壓力、自身姿勢、加速度、甚至點動加速度（加速度的變化率）等多種信息的感知與處理，以及獨有的重力補償算法來確保任何姿勢下，打磨設備與工件表面穩定接觸，并保證打磨力的恒定。

現在許多鑄件打磨機器人設備的控制系統是采用標準的第三方的CNC控制系統，設備開發商是沒有能力對控制系統的算法進行修改與優化，很難滿足剛性與柔性的有機結合的要求。由于大部分打磨機器人公司的用的核心部件都是來自于進口品牌，公司本身對這些核心部件沒有開發和修復的能力，所以機器一旦出現問題，就需要聯系國外的公司處理，這中間的時間成本和機器停擺造成的生產損失遠遠違背了客戶想要降本增效的意愿。

國內只有常州多博特機器人的打磨機器人設備KOMAK系列鑄件打磨機器人是其核心團隊從國外帶回來的成熟技術專門針對鑄件打磨工藝而開發控制系統，能有效解決設備剛性與柔性之間的矛盾，使剛性和柔性達到了有機統一結合，大限度滿足了客戶鑄件打磨現場的打磨要求，KOMAK打磨機器人系列專注于鑄鋼，鑄鐵件的飛邊毛刺以及澆冒口打磨。除此以外，今年多博特機器人還推出了全新的壓鑄鋁打磨機器人以滿足壓鑄鋁行業的鑄件打磨需求。據了解，由于掌握了這一技術，多博特機器人的設備的穩定性和客戶的滿意度是很高的，而且沒有一個失敗案例。

作為一家國 家級高新技術企業，常州多博特機器人科技股份有限公司位于美麗的常州市經濟開發區，聚集了大量來自美國、加拿大、德國、中國等國際知名學府并擁有多年世界知名企業工作經歷的行業專家、留學人員、工業設計等專業自動化團隊，多年來在海內外一直專注于鑄造類金屬表面磨削加工專用機器人的研發和制造。

KOMAK系列鑄件打磨專用機器人即是常州多博特專為鑄造客戶解決不規則鑄件表面磨削的行業難題而研發制造的。整機全自主化研發，從核心的機器人大腦、多軸運動控制算法、磨削工藝、機械設計到智能工裝夾具的設計，以及對于鑄件磨削深厚的工藝認知，十余項國內首創的專利發明，均體現出了KOMAK機器人強大的技術優勢。作為國內首臺全自主化研發的機器人，自面市以來，已經幫國內外客戶合格打磨近干種鑄件產品，累計客戶50余家，無一失敗案例。多博特通過自身成熟的技術、過硬的產品以及貼心的服務，贏得國內外客戶的一致好評。此外，KOMAK及自動化打磨產線，參加多次國際、國內鑄造展，每次均為鑄造行業帶來更前沿的自動化技術應用，引導市場。